[发明专利]一种机械臂运动控制方法、系统、装置及可读存储介质有效
| 申请号： | 202110210584.5 | 申请日： | 2021-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN112894827B | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 李昂;朱明超;李艳辉;霍琦 | 申请（专利权）人： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 史翠 |
| 地址： | 130033 吉林省长春市*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机械臂运动控制方法，在运动控制器上建立了实时操作系统并实现了通信功能。基于三个异步定时器，运动控制器接收自上位机发送的运动控制指令，根据运动控制指令确定机械臂的运动路径，并根据运动路径生成对机械臂的各关节对应的关节控制器的关节控制指令，将关节控制指令下发至对应的关节控制器，通过多线程并发实现对上位机运动控制指令的快速响应和对机械臂关节的实时控制，从而大幅度提升了控制精度和控制响应速率，有助于实现多种运动模式，提升了机械臂的工作效率。本申请还公开了一种机械臂运动控制系统、装置及可读存储介质，具有上述有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 运动 控制 方法 系统 装置 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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