[发明专利]原地转向车辆的局部路径规划方法及装置在审
| 申请号： | 202110217343.3 | 申请日： | 2021-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN112880700A | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 左思翔;徐成;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 重庆智行者信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 李楠 |
| 地址： | 401122 重庆*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种原地转向车辆的局部路径规划方法，包括：获取全局路径和车辆的当前位置信息；当当前探索圆的半径小于预设的标准探索半径时，在预设的采样角度区间内，以当前探索圆的位置信息为中心点，以当前探索圆的圆心朝向信息为基准线，在基准线的两侧以递增的夹角进行采样；夹角为经过中心点与基准线的夹角；判断每次以递增的夹角进行采样后，车辆与障碍物是否存在碰撞；当存在碰撞时，确定发生碰撞时所对应的夹角为目标夹角；根据目标夹角对应的上一次采样的夹角，确定目标采样角度区间；以当前探索圆为母探索圆，在目标采样角度区间内，进行空间探索。 | ||
| 搜索关键词： | 原地 转向 车辆 局部 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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