[发明专利]垛型中组垛箱体的识别方法、装置及机器人在审
| 申请号： | 202110218320.4 | 申请日： | 2021-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN112907668A | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 魏海永;段文杰;盛文波;丁有爽;邵天兰 | 申请（专利权）人： | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/13;G06T1/00 |
| 代理公司： | 北京市浩天知识产权代理事务所(普通合伙) 11276 | 代理人： | 宋菲 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种垛型中组垛箱体的识别方法、装置及机器人，方法包括：根据从垛型上方拍摄的深度图像，提取垛型的最高层点云，根据垛型的最高层点云提取最高层边缘点云；将最高层边缘点云投射到二维平面，得到目标待识别图像；根据标准箱体图像与目标待识别图像进行边缘匹配处理，根据边缘匹配结果确定目标待识别图像中的各个箱体图像区域；根据各个箱体图像区域，确定垛型的最高层中各个组垛箱体的位置信息。通过上述方式，能够提升垛型中组垛箱体识别的准确性，从而保证后续垛型相关操作的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 垛型中组垛 箱体 识别 方法 装置 机器人 | ||
【主权项】：
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