[发明专利]带电作业机器人碰撞检测方法及带电作业机器人有效
| 申请号： | 202110222571.X | 申请日： | 2021-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN112548986B | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 李帅;李惠宇;王新建;吕鹏;王朝松;梁保秋;冯俐;任青亭;李威;林德政;田鹏云;肖雁起;罗志竞;周文涛;王汝新;刘明朗;冬旭;孟希军 | 申请（专利权）人： | 国网瑞嘉（天津）智能机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J19/00;B25J9/16;H02G1/02 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 李翠 |
| 地址： | 300450 天津市滨海新区中新天津生*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种带电作业机器人碰撞检测方法及带电作业机器人，涉及机器人领域，包括获取步骤：利用腕部六维力传感器和基座六维力传感器获取二者各自位置的六维力数据；求解步骤：建立机械臂DH坐标系和动力学方程，利用六维力数据求算碰撞力解；判断步骤：建立执行器的重力补偿模型并设置碰撞力阈值，判断带电作业机器人发生的碰撞情形。对机械臂和执行器任意部位的碰撞进行有效监测，在触发带电作业机器人自身保护性停止之前，最大限度防止环境物体和机器人本体损坏，避免作业程序异常中止，减少人工干预次数。将执行器和机械臂本体进行独立碰撞判断，既对机器人整臂碰撞检测，又满足执行器精细控制水平。 | ||
| 搜索关键词： | 带电作业 机器人 碰撞 检测 方法 | ||
【主权项】：
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