[发明专利]一种基于架空接触网无人矿卡驾驶定位方法有效
| 申请号： | 202110225612.0 | 申请日： | 2021-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN112965042B | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 海雷;董钊志;刘树全 | 申请（专利权）人： | 沃行科技（南京）有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/48 | 分类号： | G01S7/48 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 211100 江苏省南京市江宁*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于架空接触网无人矿卡驾驶定位方法，其中激光雷达安装在车辆上，在车辆行驶过程中，激光雷达识别输电线支柱的位置，在车辆顶部还加装有向上探测的激光雷达，使得车辆感知模块在获得车辆周围点云数据的同时获得车辆上方的输电线点云数据，根据点云数据计算得到输电线支柱和输电线在车身坐标系中的坐标信息。本发明由于输电线支柱是固定的，因此输电线支柱的坐标信息是可以精确获得，不考虑输电线左右摆动的情况，在二维坐标系中，输电线在两个支柱之间是一条直线，根据输电线与支柱距离静态数据，可获得输电线坐标信息，根据两套坐标系中多个公共点信息，计算两套坐标系转换关系，定位车辆坐标。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 架空 接触 无人 驾驶 定位 方法 | ||
【主权项】：
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