[发明专利]基于L型标定板的相机和激光雷达联合标定的方法在审
| 申请号： | 202110232305.5 | 申请日： | 2021-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN112819903A | 公开（公告）日： | 2021-05-18 |
| 发明（设计）人： | 刘思宁;吴林煌 | 申请（专利权）人： | 福州视驰科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06F17/16 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 陈明鑫;蔡学俊 |
| 地址： | 350002 福建省福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于L型标定板的相机和激光雷达联合标定的方法。首先，将相机与激光雷达安装在待标定设备上；其次，把L型标定板置于待标定设备视场内的地面上；开启相机与激光雷达，进行数据采集，获取包含L型标定板的图像与点云数据；对图像数据进行角点检测，得到L型标定板两个平面上特征角点的像素坐标；对点云数据进行平面分割与拟合，得到L型标定板两个平面的方程，并通过几何信息进而得到平面上的特征角点在激光雷达坐标系下的坐标；最后，基于所检测角点的像素坐标与在激光雷达坐标系下的坐标，计算得到所述相机与激光雷达的位姿变化。本发明可以准确获取角点特征在点云数据中的位置，极大提升了相机和激光雷达联合标定的准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 标定 相机 激光雷达 联合 方法 | ||
【主权项】：
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