[发明专利]一种不需要特征点匹配的多相机位姿估计方法在审
| 申请号： | 202110234115.7 | 申请日： | 2021-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN112837373A | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 郭恩特;吴林煌 | 申请（专利权）人： | 福州视驰科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06F17/16 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 陈鼎桂;蔡学俊 |
| 地址： | 350002 福建省福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种不需要特征点匹配的多相机位姿估计方法，包括以下步骤：步骤S1：标定待测相机的内参和畸变系数；步骤S2：在平面上构建空间直角坐标系，并设置地标；步骤S3：相机采集平面图像，并根据得到的标定待测相机的内参和畸变系数消畸变；步骤S4：提取平面图像中地标的位置；步骤S5：根据提取得到的图像中的地标和平面上地标的位置，计算相机和平面之间的单应矩阵；步骤S6：根据得到单应矩阵，计算不同时刻不同相机之间的单应矩阵；步骤S7：分解根据步骤S6计算的单应矩阵得到相机之间的位姿。本发明计算快速，为多相机位姿估计提供了新思路，借助地标位置估计多个相机在不同时刻的位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 不需要 特征 匹配 多相 机位 估计 方法 | ||
【主权项】：
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