[发明专利]一种爬壁机器人及其壁面过渡方法

摘要

本发明提供了一种爬壁机器人及其壁面过渡方法。所述爬壁机器人包括两个单体机器人，单体机器人包括底盘、反推力机构和三组平动机构，反推力机构包括主旋翼、外框架和第一驱动机构，主旋翼固定于外框架内，第一驱动机构适于驱动主旋翼及外框架旋转；平动机构包括平动轮组和第二驱动机构，平动轮组包括轮毂和轮胎，轮毂与第二驱动机构连接，多个所述轮胎适于沿所述轮毂的圆周方向分布，且所述轮胎适于绕其中心轴孔方向自转。本发明能够实现爬壁机器人的前后左右平动、斜行平动、原地转弯等运动以及爬壁机器人在不同壁面间的运动，移动灵活，避障能力强。