[发明专利]用于在机器人手术系统中接收操作员输入的手柄设备

摘要

一种用于接收操作员输入的手柄设备包括主体，所述主体具有近端和用于联接到输入设备上的远侧接口末端。第一控制杆附接到主体上并且延伸远离近端，并且终止于用于接收操作员的手指之一的手指握持部，第一控制杆是围绕枢转接头可侧向移动远离主体的。第二控制杆附接到主体上并且延伸远离近端，第二控制杆终止于用于接收操作员的拇指的拇指握持部，第二控制杆是围绕枢转接头可侧向移动远离主体的。控制杆中的至少一个的移动可操作来产生表示移动的第一控制信号。主体上包括输入控件，输入控件位于握持部末端之间并且具有致动器表面，致动器表面朝向手指握持部末端成角度并且被构造用于响应于由操作员的手指之一进行的致动而产生第二控制信号。