[发明专利]轮腿复合式挖掘机自主移位控制系统的控制方法有效
| 申请号： | 202110241051.3 | 申请日： | 2021-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN113152549B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 邵立福;曹有辉;周自文;徐进;王焕坤;石磊;李威;吴超;常书平;徐龙星 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军63983部队 |
| 主分类号： | E02F3/36 | 分类号： | E02F3/36 |
| 代理公司： | 无锡派尔特知识产权代理事务所(普通合伙) 32340 | 代理人： | 杨立秋 |
| 地址： | 214000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轮腿复合式挖掘机自主移位控制系统的控制方法，包括：控制支腿油缸，确定挖掘机移动距离L，控制4自由度工作装置动臂、斗杆、铲斗、伸缩臂共4个油缸，复合垂直直线运动，将车体撑起，计算每个控制节拍内工作装置油缸的位移量，计算每个控制节拍内行走马达的旋转角度，控制工作装置斗杆、伸缩臂油缸复合运动，横向、纵向姿态调整，消除横向、纵向误差，控制行走状态到工作状态转换；本控制方法在无人工干预的情况下，通过对轮腿复合式挖掘机的挖掘装置和底盘机构复合控制方式，实现轮腿复合式挖掘机的整机移位，以及变换位置后的姿态调整。 | ||
| 搜索关键词： | 复合 挖掘机 自主 移位 控制系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
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