[发明专利]一种组合导航滤波方法在审

专利信息
申请号: 202110249805.X 申请日: 2021-03-08
公开(公告)号: CN113048979A 公开(公告)日: 2021-06-29
发明(设计)人: 蔡逸豪;李帅;王潜心;胡永锋 申请(专利权)人: 中国矿业大学
主分类号: G01C21/20 分类号: G01C21/20
代理公司: 湖南天地人律师事务所 43221 代理人: 杨萍
地址: 221116 江苏*** 国省代码: 江苏;32
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摘要: 发明公开了一种组合导航滤波方法,包括以下步骤:步骤1、针对非线性环境,建立组合导航模型,包括组合导航系统的状态方程及量测方程:步骤2、运用改进的强跟踪UKF算法对组合导航模型的参数进行滤波,所述改进的强跟踪UKF算法基于输出残差序列的协方差矩阵、非线性状态函数和量测函数的雅克比矩阵计算渐消因子τk;再结合渐消因子τk更新增益矩阵Kk,状态向量估计值和协方差矩阵Pk。本发明能提高组合导航系统在非线性环境下的滤波稳定性和鲁棒性。
搜索关键词: 一种 组合 导航 滤波 方法
【主权项】:
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