[发明专利]基于血管图像的采血机器人控制方法及装置

摘要

本发明提供一种基于血管图像的采血机器人控制方法及装置，其中控制方法包括：获取第一血管图像；对第一血管图像进行增强处理得第二血管图像；将第二血管图像投影于待采血血管区域，投影于待采血血管区域的图像为第三血管图像；基于第三血管图像获取血管穿刺入针点数据，血管穿刺入针点数据基于目标用户空间坐标系产生；控制采血机器人的机械臂带动其末端的采血针朝向血管穿刺入针点数据所定位的目标位置进行穿刺采血。本发明通过三维重建的方式得到目标用户空间坐标系，血管穿刺入针点数据基于目标用户空间坐标系得到，使入针点具有三维特征，以利于解决现有技术中入针点二维定位无法精准控制入针力度、角度与速度等问题，实现采血机器人智能精准采血。