[发明专利]一种基于非均匀弹性体构型的柔索牵引欠驱动仿人手有效
| 申请号： | 202110255322.0 | 申请日： | 2021-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN112809721B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 王正雨;海铭心;訾斌;王道明;钱森;钱钧;吴戈;魏迅;刘光明;包诗扬 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 合肥金安专利事务所(普通合伙企业) 34114 | 代理人： | 徐伟 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于非均匀弹性体构型的柔索牵引欠驱动仿人手，包括手指组件、手掌组件、手腕组件以及手臂组件，手指组件包括拇指、食指、中指、无名指以及小指，拇指包括依次设置的拇指初端指节、拇指末端指节及拇指基座，拇指初端指节、拇指末端指节及拇指基座通过第一弹片连成整体，食指、中指、无名指以及小指均分别包括依次置的初端指节、中间指节、末端指节及基座，初端指节、中间指节、末端指节及基座通过第二弹片连成整体；拇指、食指、中指、无名指以及小指与驱动机构相连，驱动机构驱使手指组件弯曲产生抓握动作，第一弹片及第二弹片通过自身的回弹实现手指组件的复位。本发明具有结构简单紧凑、轻量化、小型化等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 均匀 弹性体 构型 牵引 驱动 人手 | ||
【主权项】：
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