[发明专利]一种三爪气动无损采摘机械手在审
| 申请号： | 202110266676.5 | 申请日： | 2021-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN113414771A | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 李滨;王屾 | 申请（专利权）人： | 东北林业大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J15/10;B25J15/06;A01D46/30 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150040 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本方案针对果实中占比较高的球形及类球形果实，将采摘机械手能够最终完成吸附果实、拉直果梗、夹持果实、扭断果梗的一体化采摘与卸果动作为设计目标，对机械手的末端执行器展开了设计。在农业生产作业中，人工采摘成本日益提高，而机器人采摘造成的果实损伤率又较高，因此，对采摘机器人末端执行器便提出了无损采摘这一要求。分析国内外采摘机器人的研究内容，完成了对三爪采摘机械手结构的设计，使其具有夹持稳定、通用性强的特点；分析材料性能，结合工作情况，对本设计的主要零部件进行设计计算，完成选型工作。考虑机械手的动作要求，完成了对无损采摘气动系统的设计。根据果实采摘过程的控制流程，运用压力传感器，使机械手形成力的闭环反馈，实现无损采摘这一要求。设计使用西门子公司的S7‑200系列PLC，利用V4.0STEP 7MicroWIN SP9软件编写程序，对控制系统完成了设计。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 气动 无损 采摘 机械手 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于东北林业大学，未经东北林业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110266676.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
