[发明专利]一种攀爬机器人闭环控制方法及系统有效
| 申请号： | 202110270324.7 | 申请日： | 2021-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN113050634B | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 梁旭;苏婷婷;贾智琪;曾翔;黄灿;章杰;狄杰建;何广平;袁俊杰 | 申请（专利权）人： | 北方工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 刘凤玲 |
| 地址： | 100144 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种攀爬机器人闭环控制方法及系统，该方法包括：根据攀爬机器人模型确定攀爬机器人的速度动力学模型；根据所述速度动力学模型确定攀爬机器人的期望运动轨迹；根据所述期望运动轨迹和实际运动轨迹确定攀爬机器人的状态变量的误差；利用浸入与不变性原理，根据所述状态变量的误差确定估计误差、参量函数、虚拟输入函数和额外项；利用浸入与不变性原理，根据所述状态变量的误差、所述攀爬机器人模型和所述估计误差确定自适应律函数；根据所述参量函数、所述虚拟输入函数、所述额外项和所述自适应律函数确定控制器的控制输入；所述控制输入用于控制所述攀爬机器人的运动速度及运动方向。本发明能够实现对机器人运动轨迹的稳定控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 攀爬 机器人 闭环控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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