[发明专利]一种机器人自适应交互阻抗学习方法有效
| 申请号： | 202110272089.7 | 申请日： | 2021-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN112989605B | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 周晓东;张强;李晓辉;张述卿;文闻;赵靖超;刘维惠 | 申请（专利权）人： | 北京控制工程研究所 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F17/13;G06N20/00;G06F119/14 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 李晶尧 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人自适应交互阻抗学习方法，属于机器人交互作用力控制领域；包括机器人销和力学孔；力学孔为轴向水平放置的柱形通孔结构；力学孔的尺寸与机器人销对应；机器人销设置在力学孔中，且机器人销的外壁与力学孔内壁接触；机器人销沿力学孔的轴向实现移动；实现机器人销以恒定的速度插入力学孔内，即机器人学习到了环境的阻抗参数，通过调整自身的输出力，使机器人销和力学孔间实现了期望的交互动力学特性；本发明准确反映了阻抗参数随空间位置变化的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 自适应 交互 阻抗 学习方法 | ||
【主权项】：
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