[发明专利]一种轨迹对齐方法及电子设备有效
| 申请号： | 202110278640.9 | 申请日： | 2021-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN112669250B | 公开（公告）日： | 2021-09-17 |
| 发明（设计）人： | 鲁荣荣;李能;王彦哲;李正伟;包星星;杨再甫;林宝尉;丁亚芬 | 申请（专利权）人： | 湖北亿咖通科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T5/50 | 分类号： | G06T5/50;G06T7/30;G06T7/62;G06T7/66;G06T17/05;G06F17/16 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 张聪聪;赵元 |
| 地址： | 430056 湖北省武汉市经济技术开发区南*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种轨迹对齐方法及电子设备，该方法包括：针对第一轨迹中的每个待关联节点，确定该待关联节点的目标节点以及三维点云地图对；再根据对三维点云地图对中三维点的选择指令确定三维点对，根据三维点对对三维点云地图对进行配准，得到三维点云地图对之间的约束关系；基于约束关系，对第一轨迹中各节点的位姿以及第二轨迹中各节点的位姿进行位姿优化，得到对齐轨迹。可见，本方案中，根据选择指令确定的三维点对，对三维点云地图对配准，建立约束关系后，根据约束关系对轨迹进行优化得到对齐轨迹，也就是说本方案中，对三维点云地图对中的匹配三维点对进行筛选，提高了不同轨迹的节点之间匹配的准确率，从而优化了轨迹对齐效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轨迹 对齐 方法 电子设备 | ||
【主权项】：
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