[发明专利]一种柔性驱动的协作机器臂关节模块有效
| 申请号： | 202110278948.3 | 申请日： | 2021-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN113103276B | 公开（公告）日： | 2022-12-06 |
| 发明（设计）人： | 苏泽荣;徐智浩;吴鸿敏;唐观荣 | 申请（专利权）人： | 广东省科学院智能制造研究所 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/10 |
| 代理公司： | 广东广盈专利商标事务所(普通合伙) 44339 | 代理人： | 李俊 |
| 地址： | 510070 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种柔性驱动的协作机器臂关节模块，包括驱动机械臂、转动机械臂、连接轴、电机、第一绳索和第二绳索；所述驱动机械臂和转动机械臂通过连接轴铰接；所述电机设置在驱动机械臂上；所述第一绳索的始端和第二绳索的始端分别沿相反的方向绕设在电机的输出轴上；所述第一绳索和第二绳索分别沿相反的方向绕经连接轴；所述第一绳索的末端和第二绳索的末端固定在转动机械臂上；或所述第一绳索的中部和第二绳索的中部绕经转动机械臂，所述第一绳索的末端和第二绳索的末端固定在驱动机械臂上或转动机械臂上。本发明的柔性驱动的协作机器臂关节模块大幅度减轻机械臂自重，关节由两根钢丝绳共同驱动，即可拉伸又可压缩，确保关节正反方向驱动的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 驱动 协作 机器 关节 模块 | ||
【主权项】：
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