[发明专利]一种桁架机器人安全区域的设定方法在审
| 申请号： | 202110282343.1 | 申请日： | 2021-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN113134832A | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | 曹彦赟;马杰;朱明靖;马子惟 | 申请（专利权）人： | 无锡信捷电气股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 无锡经诚知识产权代理事务所(普通合伙) 32504 | 代理人： | 吴仁芬 |
| 地址： | 214000 江苏省无*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人技术领域，尤其是一种桁架机器人安全区域的设定方法，包括以下步骤：步骤1：设置对安全区域保护针对的轴号，支持XYZ,UVW,UYW,XYW4种类型的轴号；步骤2：设置车床安全区域参数及料盘区域参数，区域模型为凹字形，禁区模型支持二维及三维应用场景；步骤3：若有一些特殊的保护区域，通过自定义区域进行设置，辨识出一个长方体的安全区域；步骤4：当机械手处于进入“凹”字形腹部区域(三维辨识出的车床内部区域)、设置车床内部区域及自定义区域需要保持、强制、取反的信号，避免信号误触发或信号状态不对而导致的撞机。本发明所涉及的安全区域保护已经可以概括到整个三维空间。同时可以通过不同的搭配组合完成客户不同场合的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 桁架 机器人 安全 区域 设定 方法 | ||
【主权项】：
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