[发明专利]基于球面支撑的姿态自持式行走装置

摘要

本发明公开了一种基于球面支撑的姿态自持式行走装置，其主轴的中端固定连接有调姿齿轮；支撑板上固定有左运动电机、调姿电机、右运动电机，支撑板下方连接有配重；还包括碗形的左侧运动轮毂和右侧运动轮毂；其负载支架两端的左右两个叉臂夹持在左侧运动轮毂和右侧运动轮毂的底面外侧；主轴的两端分别与左侧运动轮毂和右侧运动轮毂上的轴套活动连接，主轴的两个自由端延伸至轴套以外后分别与左右两个叉臂的末端固定连接；左运动电机、右运动电机的动力输出轴分别与左侧运动轮毂、右侧运动轮毂传动连接，调姿电机的动力输出轴与主轴上的调姿齿轮传动连接。本装置可以携带负载行走，并能保持相对稳定的姿态，具有广阔的应用前景。