[发明专利]一种基于视觉定位的机械手作业路径规划方法及装置有效
| 申请号： | 202110301062.6 | 申请日： | 2021-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN112677159B | 公开（公告）日： | 2023-02-28 |
| 发明（设计）人： | 寇慧;刘瑞;胡国权;程瑞瑞 | 申请（专利权）人： | 佛山隆深机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广东广盈专利商标事务所(普通合伙) 44339 | 代理人： | 李俊 |
| 地址： | 528300 广东省佛山市顺德区陈村镇赤*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉定位的机械手作业路径规划方法及装置，其中，所述方法包括：启动设置在机械手上的视觉设备对机械手作业范围内的工作台内的待作业目标对象进行匹配识别；对待作业目标对象进行定位处理，获得待作业目标的位置信息；基于视觉设备获得待作业目标对象与周边各个障碍物的相对位置信息及各个障碍物大小关系；形成初始作业规划路径；基于初始作业规划路径进行作业时，基于视觉设备对待作业目标对象进行实时定位，并基于实时位置信息对初始作业规划路径进行更新。本发明可以实现根据待作业目标在工作台上的位置及障碍物情况自动形成作业规划路径，并且在作业过程中实时更新作业规划路径，提高作业精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 定位 机械手 作业 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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