[发明专利]补偿臂架挠度的方法和装置及控制臂架的方法和装置有效
| 申请号： | 202110308323.7 | 申请日： | 2021-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN113021408B | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 廖亚军;付玲;皮皓杰;唐律;李明军 | 申请（专利权）人： | 中联重科股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J17/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 肖冰滨;王晓晓 |
| 地址： | 410013 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及挠度补偿领域，公开了一种补偿臂架挠度的方法和装置及控制臂架的方法和装置，该补偿臂架挠度的方法包括：确定在所述臂架被视为刚性体的情况下若所述臂架的末端到达预设目标位置所述臂架的关节角度组，其中，所述关节角度组包括所述臂架的各个关节的关节角度；确定所述关节角度组使得所述末端到达的实际位置；确定所述预设目标位置与所述实际位置之间的偏差；以及在所述偏差不满足预设条件的情况下，调整所述关节角度组，并在根据调整后的所述关节角度组确定的所述偏差不满足所述预设条件的情况下继续调整所述关节角度组，直到所述偏差满足所述预设条件。藉此，实现了使得臂架的末端可以较准确的到达预设目标位置。 | ||
| 搜索关键词： | 补偿 挠度 方法 装置 控制 | ||
【主权项】：
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