[发明专利]一种双臂机器人穿刺系统标定方法及系统有效
| 申请号： | 202110324432.8 | 申请日： | 2021-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN113133832B | 公开（公告）日： | 2022-09-20 |
| 发明（设计）人： | 熊璟;李强云;夏泽洋 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | G16H30/00 | 分类号： | G16H30/00;A61B34/30;A61B34/20;A61B34/10;A61B17/34;A61B90/00 |
| 代理公司： | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙) 44316 | 代理人： | 魏毅宏 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种双臂机器人穿刺系统标定方法及系统。包括：对双臂机器人穿刺系统进行运动学分析，得到所述双臂机器人穿刺系统的待标定参数；使用多点法对穿刺针的第一初始参数进行标定，并对所述穿刺针的针尖进行双平面超声成像，根据双平面超声成像对所述超声探头的第二初始参数进行标定；利用所述超声探头获取两个相互垂直的S平面超声图像和T平面超声图像，使用所述S平面超声图像和T平面超声图像分别跟踪超声探头和穿刺针的运动轨迹，并通过轨迹拟合对所述第一平移参数、第二平移参数和旋转参数进行标定。本申请实施例能够高效地对双臂机器人穿刺系统的穿刺针和经直肠超声探头同时进行标定，且无需采用第三方跟踪设备。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双臂 机器人 穿刺 系统 标定 方法 | ||
【主权项】：
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