[发明专利]应用于航空飞行器操纵负荷系统的多自由度球型驱动器

摘要

本发明公开了应用于航空飞行器操纵负荷系统的多自由度球型驱动器，包括机座、第一永磁体、绕组、背铁和末端执行器，第一永磁体、绕组和背铁的形状均呈球状，第一永磁体固定在机座上，绕组和背铁自内而外套装在第一永磁体上，背铁的下端与机座固定连接，背铁的上端开设有可供末端执行器倾斜摆动的通孔，末端执行器通过通孔与绕组的上端固定连接，绕组的内面与第一永磁体的外面滑动配合，绕组的外面与背铁的内面滑动配合，第一永磁体的充磁方向指向机座或背向机座，绕组的线圈沿绕组的任一水平截面的圆周方向缠绕。采用本发明，具有主动和被动的两种不同运动效果，而且系统转矩刚度可变，能够为操纵负荷系统实现多自由度运动以及提供力感知。