[发明专利]一种巡线模型的训练方法、巡线方法及巡线系统

摘要

本申请适用于移动设备巡线技术领域，提供了一种巡线模型的训练方法、巡线方法及巡线系统，所述训练方法包括：将预设的训练图像集中的训练图像输入至巡线模型，得到预测结果，训练图像集中各个训练图像通过拍摄跑道而得，且各个训练图像存在各自对应的标注信息，标注信息包括标注转向值和标注速度值，预测结果包括预测转向值和预测速度值；根据训练图像对应的标注信息和预测结果，计算转向误差值和速度误差值；根据转向误差值和速度误差值对巡线模型中的参数进行调整，直至满足收敛条件，得到目标巡线模型。通过上述方法，可以使移动设备在巡线过程中根据所处跑道位置以不同速度运动，从而加快了移动设备的巡线速度，提高了移动设备的巡线效率。