[发明专利]一种视觉定位方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202110334100.8 | 申请日： | 2021-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN112884840A | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 徐朋飞;袁涛 | 申请（专利权）人： | 湖南国科微电子股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/246 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 丁曼曼 |
| 地址： | 410131 湖南省长沙市*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种视觉定位方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：通过惯性测量单元获取当前图像帧对应的运动量偏置参数，并基于运动量偏置参数和上一帧图像帧的参数信息，得到当前图像帧对应的第一位姿；利用光流法以及相应的光流参数从当前图像帧中跟踪得到第一特征点集，然后利用特征点提取算法对基于光流参数确定出的当前图像帧的目标区域再次进行特征点提取，以得到当前图像帧的第二特征点集，并基于第一特征点集和第二特征点集得到当前图像帧对应的第二位姿；基于第一位姿和第二位姿进行视觉定位。通过对基于光流参数确定出目标区域利用特征点提取算法进行特征点提取，避免对图像帧进行全局特征点检测，降低运算量并提高视觉定位速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 定位 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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