[发明专利]一种基于三维成像的散料智能堆取料方法在审
| 申请号： | 202110349022.9 | 申请日： | 2021-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN113291847A | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 陈勇波;陈明;李明阳;倪秀英;张海涛 | 申请（专利权）人： | 湖南千盟工业智能系统股份有限公司 |
| 主分类号： | B65G65/00 | 分类号： | B65G65/00;G01S13/86;G06Q10/04 |
| 代理公司： | 深圳至诚化育知识产权代理事务所(普通合伙) 44728 | 代理人： | 涂柳晓 |
| 地址： | 414000 湖南省岳阳市岳阳经济技*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于三维成像的散料智能堆取料方法，包括：1.基于x定位设备和激光扫描仪获取散料三维点云坐标；2.对散料x坐标以最近邻原则进行时空配准，与激光扫描仪y,z坐标一起形成料堆三维点云数据，把扫描仪坐标统一到散料料堆坐标系下；3.对激光扫描仪和毫米波雷达坐标进行三次B样条曲线插值，补偿因粉尘引起扫描仪缺失的数据；4.基于均值滤波过滤点云离散数据，去除激光扫描仪杂波点；5.基于最小二乘法拟合料堆局部轮廓，补偿局部阴影造成的扫描点缺失；6.对三维点云数据进行x,y,z三个方向网格化分层处理；7.基于分层堆取料及斜坡堆取料的思想，按照高层散料优先抓，堆取料设备顺序走行的原则计算生成堆取料点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 三维 成像 智能 堆取料 方法 | ||
【主权项】：
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