[发明专利]占据栅格地图的生成方法及装置在审
| 申请号： | 202110352201.8 | 申请日： | 2021-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN113093221A | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 张时嘉 | 申请（专利权）人： | 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931;G01C21/32 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 刘秀玲 |
| 地址： | 110172 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明实施例提供一种占据栅格地图的生成方法及装置。本发明实施例通过获取目标车辆在预设时间段内采集的多帧激光雷达点云数据，所述多帧激光雷达点云数据的采集过程中，所述目标车辆的非整格运动被视为整格运动，将所述多帧激光雷达点云数据由占据栅格地图坐标系转换到世界坐标系，得到多帧目标数据，对所述多帧目标数据进行累加处理，得到基于世界坐标系的目标占据栅格地图，能够生成包含有历史信息的占据栅格地图，提高了占据栅格地图的准确性，提高了占据栅格地图在真实场景中的可应用性。 | ||
| 搜索关键词： | 占据 栅格 地图 生成 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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