[发明专利]一种基于多传感器数据融合的小车实时姿态检测方法有效
| 申请号： | 202110360552.3 | 申请日： | 2021-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN113029138B | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 赵俊龙;张雅欣;张康茹;魏子哲;张晓斌 | 申请（专利权）人： | 扬州大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/18;G01C21/20;G01C22/00;G06K9/62;G06N3/08 |
| 代理公司： | 南京苏科专利代理有限责任公司 32102 | 代理人： | 沈良菊;赵荔 |
| 地址： | 225000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了隧道检测技术领域内的一种基于多传感器数据融合的小车实时姿态检测方法，包括以下步骤，（1）通过三轴加速度仪和三轴陀螺仪采样当前小车的实时检测数据；（2）采用卡尔曼滤波器对实时检测数据滤波；（3）计算当前小车的运动状态；（4）编码器采样并计算小车运动路程；（5）将上述数据作为神经网络输入，计算当前小车姿态；（6）相机采集图像并提取特征物轮廓；（7）根据特征物轮廓计算小车的实时姿态D；（8）根据D的数据，重新计算卡尔曼滤波器得更新值，并微调第（5）步的输出结果；使用本发明可提高检测精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 数据 融合 小车 实时 姿态 检测 方法 | ||
【主权项】：
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