[发明专利]面向机器人ROS程序的自动崩溃恢复方法和系统

摘要

本发明提供一种面向机器人ROS程序的自动崩溃恢复方法和系统，其中恢复方法包括：在目标程序运行时，监测目标程序运行状态、定时设置检查点并记录关键信息及接收的信息；当监测到所述目标程序崩溃时，使机器人进入安全状态、使所述目标程序进入隔离状态、并执行崩溃恢复操作；所述崩溃恢复操作包括：重启所述目标程序，基于所述检查点恢复关键信息，并将所述目标程序重放在最后一次设置检查点后接收的信息。本发明提出了面向机器人ROS程序的自动崩溃恢复方法，利用程序隔离技术，可以防止ROS程序在恢复过程中与其他程序相互影响，防止恢复失败；利用检查点和消息重放相结合的技术，可正确高效地恢复不同类型的ROS程序。