[发明专利]一种scara机器人关节扰动补偿方法在审
| 申请号： | 202110361239.1 | 申请日： | 2021-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN113059567A | 公开（公告）日： | 2021-07-02 |
| 发明（设计）人： | 韩峰涛;庹华;刘超丛;曹华;张航;韩建欢;雷鸿;于文进;钱鹏 | 申请（专利权）人： | 珞石（山东）智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/04 |
| 代理公司： | 北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所(普通合伙) 11617 | 代理人： | 李绩 |
| 地址： | 273512 山东省济宁市*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种scara机器人关节扰动补偿方法，包括：建立scara机器人关节电机端拉格朗日动力学方程；在scara机器人的第一关节第二关节输出端分别安装角速度传感器，根据两个角速度传感器获取两个关节减速器输出端旋转速度及位移；计算出电机端扰动补偿项；获取当前关节位置与期望关节位置误差；将位置误差送入到补偿增益ILC模块，更新补偿增益；将对应载波周期的补偿增益和计算出来的力矩补偿量进行乘法运算，补偿到力矩环中。本发明通过动力学模型计算扰动补偿量通；通过补偿量乘以可变补偿增益进一步优化扰动补偿效果；补偿增益通过ILC迭代学习进行优化，对负载变化具有学习适应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 scara 机器人 关节 扰动 补偿 方法 | ||
【主权项】：
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