[发明专利]全局重定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质在审
| 申请号： | 202110368380.4 | 申请日： | 2021-04-06 |
| 公开（公告）号： | CN115170652A | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 颜扬治 | 申请（专利权）人： | 阿里巴巴新加坡控股有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京合智同创知识产权代理有限公司 11545 | 代理人： | 李杰;杨雷 |
| 地址： | 新加坡珊顿道*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供了一种全局重定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质，其中，所述全局重定位方法包括：获取用于描述待定位对象所处环境的三维点云数据和二维图像数据；根据所述三维点云数据和所述二维图像数据，确定所述待定位对象对应的全局描述子和特征点云数据，其中，所述全局描述子中携带有所述环境的整体结构信息、局部语义信息和图像细节描述子信息；从预设的全局字典中检索与所述全局描述子对应的第一位姿，其中，所述全局字典中存储有多种全局描述子与多种位姿的对应关系；以所述第一位姿为初始位姿，结合所述特征点云数据，从预设的定位点云地图中，获得所述待定位对象的第二位姿。通过本申请实施例，实现了精准的全局重定位。 | ||
| 搜索关键词： | 全局 定位 方法 装置 电子设备 计算机 存储 介质 | ||
【主权项】：
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