[发明专利]一种挂装车外挂物位姿调整方法有效
| 申请号： | 202110380532.2 | 申请日： | 2021-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN113268089B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 罗迪;韩召辉;李军;曾庆远 | 申请（专利权）人： | 成都立航科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 成都金英专利代理事务所(普通合伙) 51218 | 代理人： | 袁英 |
| 地址： | 610041 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种挂装车外挂物位姿调整方法，包括以下步骤：S1：利用智能识别技术和惯性数据计算得到目标点位姿坐标；S2：利用挂装装置调姿平台上的运动传感器，得到运动关节位姿坐标；S3：利用DH算法对运动方程逆解求取运动关节转角和位移；S4：判断目标位姿是否可达；S5：通过控制器控制调姿平台运动以达到目标位姿。本申请利用智能识别技术和惯性数据计算得到目标点位姿坐标，并通过运动传感器获得运动关节位姿坐标，再利用DH算法求取运动关节转角和位移，最后通过控制器控制调姿平台运动，以达到目标位置，并可进行多次微调，以满足目标调姿精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 装车 外挂 物位姿 调整 方法 | ||
【主权项】：
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