[发明专利]车辆控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆有效
| 申请号： | 202110402428.9 | 申请日： | 2021-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN112947492B | 公开（公告）日： | 2023-09-22 |
| 发明（设计）人： | 王贤宇 | 申请（专利权）人： | 北京车和家信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙) 11447 | 代理人： | 曹寒梅 |
| 地址： | 101300 北京市顺义区高丽营*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆，以对车辆行驶轨迹的规划进行优化，提升自动驾驶性能。所述方法包括：在车辆行驶过程中，获取所述车辆对应于第一控制时刻的规划轨迹序列和车辆状态矩阵，所述规划轨迹序列基于人工势场规划算法获得，所述车辆状态矩阵基于车辆动力学模型获得；根据所述规划轨迹序列和所述车辆状态矩阵，构建以控制序列为自变量的目标函数，且所述目标函数带有针对所述控制序列的目标约束条件；对所述目标函数进行二次规划处理，以获得能够使所述目标函数的函数值最小、且满足所述目标约束条件的目标控制序列；在所述第一控制时刻之后，根据所述目标控制序列控制所述车辆。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 控制 方法 装置 存储 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
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