[发明专利]车辆换道轨迹规划方法、装置、设备、存储介质及车辆有效
| 申请号： | 202110416172.7 | 申请日： | 2021-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN113085895B | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 韩晋;陈扬帆;崔立堃;翟任何 | 申请（专利权）人： | 陕西理工大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/18;G06F17/11;G01C21/34 |
| 代理公司： | 西安泛想力专利代理事务所(普通合伙) 61260 | 代理人： | 石琳丹 |
| 地址： | 723001 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明适用于路径规划技术领域，提供一种车辆换道轨迹规划方法、装置、设备、存储介质及车辆。车辆换道轨迹规划方法包括：确定网格换道地图上待规划路径的始点和终点，网格换道地图为网格化的体现换道工况的局部地图，且网格换道地图以道路边界为地图边界；利用势函数对网格换道地图中的所有网格进行权重分配；搜索始点到终点之间不同权重要求对应的最优解；对不同权重要求对应的最优解进行平滑处理，获得不同权重要求对应的换道轨迹；在不同权重要求对应的换道轨迹选择最优换道轨迹。本方案通过搜索不同权重要求对应的最优解，再在不同权重要求对应的最优解中选择一个最优的方案，相比于现有技术有效提高客户对最终输出方案的满意程度。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 轨迹 规划 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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