[发明专利]自动落筒机器人的二次位置控制方法有效
| 申请号： | 202110423654.5 | 申请日： | 2021-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN113319860B | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 姜跃君;张亚辉;包志刚;李飞 | 申请（专利权）人： | 意欧斯物流科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/10;B25J9/16;B65H67/04;B65H67/06 |
| 代理公司： | 重庆中之信知识产权代理事务所(普通合伙) 50213 | 代理人： | 马晨博 |
| 地址： | 201100 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种自动落筒机器人的二次位置控制方法，包括以卷绕机的锭轴坐标建立初始化坐标系；获取当前自动落筒机器人的锭轴的空间位置，建立空间坐标系；坐标系对比，规划自动落筒装置移动路径；根据S03规划的路径，使落筒装置锭轴按照S03规划路径移动，并采用传感器实时反馈，进行微调；激光对射并对接；根据S03规划的路径，使落筒装置锭轴按照S03规划路径移动，并采用传感器实时反馈，进行微调，然后进行卷装的承接；满载结束承接，运送至下一工位卸载。通过两个空间坐标系配合传感器进行定位，其解决了现有技术中存在的自动落筒机器人的运动件出现磨损后，会导致运行精度下降的技术问题，同时也延长了自动落筒机器人的调试周期。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 机器人 二次 位置 控制 方法 | ||
【主权项】：
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