[发明专利]弹条视觉抓取方法在审
| 申请号： | 202110434494.4 | 申请日： | 2021-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN113378626A | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 张远庆;张保耀;刘目坤;郑顺义;吕明奎;桂力;钱坤;张永平;刘瑞德;王钊;龚玉;王西旗;杨洋 | 申请（专利权）人： | 北京铁科首钢轨道技术股份有限公司;武汉中观自动化科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62;G06T7/33;G06T7/80;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京嘉科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11687 | 代理人： | 刘力 |
| 地址： | 102206 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种弹条视觉抓取方法，该弹条视觉抓取方法包括以下步骤：1)固定好固定式扫描仪和机械臂的位置，固定式扫描仪用于对传送带上的弹条进行扫描，机械臂上设置有抓取机构；2)通过机械臂上的抓取机构抓取标定板任意移动两个位姿，同时固定式扫描仪获取两个位姿的点云图像；3)数据处理系统根据两组点云图像之间的对应关系计算出机械臂与固定式扫描仪之间的转换矩阵关系；4)固定式扫描仪扫描获得弹条的位置后，机械臂根据所计算出的转换矩阵关系对抓取机构匹配定位，进而进行对弹条的抓取工作。该弹条视觉抓取方法能够对流水线上的弹条进行自动抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 抓取 方法 | ||
【主权项】：
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