[发明专利]一种运动解耦并联驱动型外骨骼机器人踝关节有效
| 申请号： | 202110442716.7 | 申请日： | 2021-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN113183176B | 公开（公告）日： | 2022-01-25 |
| 发明（设计）人： | 刘静帅;吴新宇;何勇;李金科;李锋;马跃;曹武警;王大帅;孙健铨;连鹏晨 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J9/00;B25J9/08;B25J19/00;A61H3/00;A61H1/02 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 朱伟军;耿慧敏 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人技术领域，涉及一种运动解耦并联驱动型外骨骼机器人踝关节，包括踝关节驱动组件、足托组件；所述踝关节驱动组件包括：小腿杆、屈伸驱动组件和内外翻运动组件；小腿杆与足托组件铰接，屈伸驱动组件和内外翻运动组件设置在小腿杆上，屈伸驱动组件和内外翻运动组件分别带动足托组件进行屈伸运动和内外翻运动。本发明一种运动解耦并联驱动型外骨骼机器人踝关节，其运动解耦并联驱动结构具有两个旋转自由度、结构刚度较好、整体重心较高以及足端惯量较小的特征，实现背屈/跖屈和内翻/外翻两个自由度的踝关节主动运动辅助，提高人体穿戴的舒适性、运动灵活性以及稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 运动 并联 驱动 骨骼 机器人 踝关节 | ||
【主权项】：
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