[发明专利]机械手引导喷涂标定方法、装置、设备及其存储介质有效
| 申请号： | 202110452163.3 | 申请日： | 2021-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN113310443B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 黄爱林;刘捷;肖俊琳 | 申请（专利权）人： | 深圳市世宗自动化设备有限公司 |
| 主分类号： | G01B21/00 | 分类号： | G01B21/00;G01B21/04;G01B11/00;G01B11/03 |
| 代理公司： | 广州市南锋专利事务所有限公司 44228 | 代理人： | 郑学伟;叶利军 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙华区福城*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械手引导喷涂标定方法、装置、设备及其存储介质，其中，该方法包括：控制接触式测量头触碰标定件上的特征点，以测量得到特征点的三维坐标；控制视觉相机采集处于预定姿态下的标定件的标定件图像；获取视觉相机计算得到的X坐标差值和Y坐标差值，其中，X坐标差值为点胶路径上的轨迹点与特征点在X方向上的偏差值，Y坐标差值为点胶路径上的轨迹点与特征点在Y方向上的偏差值；获取标定件上特征点与点胶路径上的轨迹点之间在Z方向上的Z坐标差值；根据X坐标差值、Y坐标差值及Z坐标差值计算得到实际点胶路径上各个轨迹点的实际坐标。根据本发明实施例提供的机械手引导喷涂标定方法，模板胶路调试方便简单、时间短，生成的胶路更加准确。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 引导 喷涂 标定 方法 装置 设备 及其 存储 介质 | ||
【主权项】：
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