[发明专利]一种刚柔混合的仿生机器人系统有效
| 申请号： | 202110459533.6 | 申请日： | 2021-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN113146582B | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 李心雨;姜飞龙;曹坚;敖康;沈剑英;崔文华;朱耀东;钱书翔;程树群;李伟荣;何琳;章璇;董睿;伊光武;陈军委;胡红生;杨德山;汪斌;杨琴;张海军;刘春元;周振峰;朱海滨;朱荷蕾;许聚武;刘睿莹;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;陈晟;周丽;杨立娜;刘亿;尹弟 | 申请（专利权）人： | 嘉兴学院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/10;B25J17/00 |
| 代理公司： | 上海茸恒专利代理事务所(特殊普通合伙) 31408 | 代理人： | 袁威 |
| 地址： | 314000 浙江省嘉兴市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种刚柔混合的仿生机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节的运动，具有完全模拟人关节运动的功能。所述的刚柔混合的仿生机器人系统主要由椎骨、连接件、转动轴、直线气缸、气动肌肉、薄壁气缸以及控制系统组成。两组并联气缸交叉内侧，一组并联气动肌肉在外侧构成腰关节。单关节气动肌肉与多关节气动肌肉结合驱动膝关节，拮抗肌形式的气动肌肉驱动髋关节、踝关节。单关节气动肌肉与多关节气动肌肉结合驱动肩关节、肘关节，拮抗肌形式的气动肌肉驱动腕关节。本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑，刚柔结合、运动模式多的特点，可用于教学和演示。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 混合 仿生 机器人 系统 | ||
【主权项】：
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