[发明专利]面向综合体室内混合立体路网的导航路径动态搜索方法

摘要

本发明提供了一种面向综合体室内混合立体路网的导航路径动态搜索方法。所述方法包括获取目标综合体的点线面混合路网，根据导航路径中起始点和终止点的空间位置及目标路径划分实体的组合结构；根据混合路网的点线面模型的拓扑索引提取拓扑结构，生成路链网，并将面实体进行空间离散化和角度离散化，获得格网面；设计动态路径的优先级双向搜索算法，根据所述实体的组合结构建立优先搜索机制，得到面向点线面混合路网的动态路径搜索算法。以此方式，可以实现固定和可变路径的并行搜索，降低搜索复杂度的同时提高计算效率，最终获得场景适应性高、路线灵活性佳，更契合人体行走特征的室内导航路径。