[发明专利]一种潮汐车道隔离护栏用运载机器人的控制方法有效
| 申请号： | 202110478892.6 | 申请日： | 2021-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN113110483B | 公开（公告）日： | 2022-12-20 |
| 发明（设计）人： | 徐海黎;田为广;陈妍;刘熙;沈标 | 申请（专利权）人： | 南通天承光电科技有限公司;南通大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京久维律师事务所 11582 | 代理人： | 洪煜淼 |
| 地址： | 226121 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种潮汐车道隔离护栏用运载机器人的控制方法，包括：获取隔离护栏上定位标签在UWB坐标系内的初始位姿信息和目标位姿信息；确定运载机器人的平移基准轨迹；确定运载机器人在平移基准轨迹两侧的偏差允许区间；驱动运载机器人从平移基准轨迹的起始点向终止点移动，并在移动过程中获取运载机器人的当前位姿信息；判断当前位姿信息是否位于偏差允许区间内；若是，则控制运载机器人继续处于移动状态；若否，则控制运载机器人先沿与隔离护栏偏移方向相反的方向原地旋转，再移动进入偏差允许区间内。本发明利用UWB技术对运载机器人进行精确定位，同时通过偏差允许区间纠正移动轨迹，能够保证隔离护栏在潮汐式车道变更过程中的安全性和准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 潮汐 车道 隔离 护栏 运载 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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