[发明专利]一种送药机器人移动方法及装置在审
| 申请号： | 202110481806.7 | 申请日： | 2021-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN113190001A | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 徐淼;孔维一;黄鸿;顾扬宸;李福 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 陈鹏 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种送药机器人移动方法及装置，本申请提供的方法包括：如果接收到呼救信号，则在目标引力、障碍物斥力以及旋转力的作用下，朝目标坐标对应的位置，进行移动。目标引力为控制送药机器人向目标移动的力。障碍物斥力为控制送药机器人绕过障碍物的力。旋转力为控制送药机器人进行旋转的力。周期性获取待调整送药机器人的位置坐标。根据连续预设次数的周期对应的坐标位置，确定坐标位置标准差。如果坐标位置标准差小于预设标准差，则将目标引力设为预设引力值，并增大旋转力，直至送药机器人进行旋转。本申请提供的方法当送药机器人陷入合力平衡状态时，通过旋转力控制送药机器人的移动方向。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 移动 方法 装置 | ||
【主权项】：
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