[发明专利]一种基于动力学的喷涂机器人时间最优轨迹规划方法在审
| 申请号： | 202110482412.3 | 申请日： | 2021-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN113084821A | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 孔民秀;邓晗;李昂;刘霄朋;姬一明 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨龙科专利代理有限公司 23206 | 代理人： | 冯建 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于动力学的喷涂机器人时间最优轨迹规划方法，涉及一种机器人轨迹规划方法。给定笛卡尔空间路径；计算插值点相关参数：插值点个数、笛卡尔空间参数、关节空间参数和动力学方程系数,笛卡尔空间参数包括位置、姿态、线速度、欧拉角速度、线加速度和欧拉角加速度，关节空间参数包括关节角、关节速度和关节加速度；计算速度范围；计算速度最优值；平滑轨迹；输出关节参数。既考虑运动学约束，又引入动力学模型考虑动力学约束，与传统轨迹规划方法相比在时间上具有明显优势，运行过程中至少有一个关节电机达到极限运行状态，驱动性能得到充分发挥，并且各关节参数不会超过极限值，提高工作效率，具有普遍性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 动力学 喷涂 机器人 时间 最优 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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