[发明专利]一种机器人足底力柔性控制方法及多足机器人平台有效
| 申请号： | 202110482486.7 | 申请日： | 2021-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN113071577B | 公开（公告）日： | 2022-10-25 |
| 发明（设计）人： | 余方正;连海根;郝茂森;金鑫;徐琳;谢金铭;李杰 | 申请（专利权）人： | 郑州宇通重工有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 王凯迪 |
| 地址： | 451482 河南省*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人足底力柔性控制方法及多足机器人平台，机器人平台包括控制器、若干腿部；所述腿部包括腿部执行机构，以及驱动腿部执行机构的端部提升、摆动和落下的腿部驱动机构；腿部执行机构端部连接有足部，足部设置有接触传感器；控制器通过如下步骤实现足底力的柔性控制：确定摆动足，选定落足点；控制摆动足的腿部驱动机构驱动腿部执行机构，使对应的足部提升；按照规划的摆动曲线，使对应的足部摆动至落足点上方；控制对应的腿部伸长使足部下降，同时通过对应的足部上设置的接触传感器判断该足部是否触地；当足部触地时，对应腿部停止伸长并转为支撑状态。本发明提高了机器人行进时的稳定性和能量利用效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 足底 柔性 控制 方法 平台 | ||
【主权项】：
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