[发明专利]基于绳驱并联机器人的避障方法、系统、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202110488846.4 | 申请日： | 2021-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN113172605A | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 袁晗;于大江;徐文福 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/10;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 黄广龙 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于绳驱并联机器人的避障方法、系统、设备及存储介质，基于绳驱并联机器人的避障方法包括：获取若干动锚点初始位置信息、若干绳索初始长度和末端动平台期望位置信息；将若干动锚点初始位置信息和若干绳索初始长度代入正运动学算法以得到末端动平台初始位置信息；根据末端动平台初始位置信息和若干动锚点初始位置信息确定若干绳索初始方向矢量；根据若干绳索初始方向矢量、若干动锚点初始位置信息、末端动平台期望位置信息、预设导轨关系式确定若干动锚点移动位置信息；获取障碍物位置信息和包络半径信息并与动锚点移动位置信息和末端动平台期望位置信息确定旋转角度。本发明通过旋转角度绕开障碍物以提高工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 并联 机器人 方法 系统 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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