[发明专利]基于辅助动态系统的可底栖式AUV自适应终端滑模轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202110500855.0 | 申请日： | 2021-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN113110532B | 公开（公告）日： | 2022-11-04 |
| 发明（设计）人： | 万磊;孙超伟;孙延超;张宇昂;秦洪德;曹禹;夏光庆 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 时起磊 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 基于辅助动态系统的可底栖式AUV自适应终端滑模轨迹跟踪控制方法，本发明涉及可底栖式AUV自适应终端滑模轨迹跟踪控制方法。本发明的目的是为了解决现有方法对可底栖式AUV的轨迹跟踪控制精度低的问题。基于辅助动态系统的可底栖式AUV自适应终端滑模轨迹跟踪控制方法过程为：步骤一、建立AUV运动学方程；步骤二、基于步骤一建立的AUV运动学方程，定义位姿误差模型变量；步骤三、基于步骤一建立的AUV运动学方程和步骤二定义的位姿误差模型变量，建立AUV误差模型；步骤四、设计控制律控制步骤三建立的AUV误差模型。本发明用于AUV轨迹跟踪控制领域。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 辅助 动态 系统 可底栖式 auv 自适应 终端 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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