[发明专利]一种轮-轨复合式无人驾驶井下连续运输车及其控制方法有效
| 申请号： | 202110507290.9 | 申请日： | 2021-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN113085917B | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 鲍久圣;王陈;阴妍;葛世荣;鲍周洋;艾俊伟;王茂森 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | B61D3/00 | 分类号： | B61D3/00;B61B3/02;B61B12/02;B61B12/06;B60F1/02 |
| 代理公司： | 徐州先卓知识产权代理事务所(普通合伙) 32555 | 代理人： | 陈俊杰 |
| 地址： | 221000*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轮‑轨复合式无人驾驶井下连续运输车及其控制方法，包括无人驾驶系统、“天轨‑地轨‑地面”自主转换系统和运输车车体；运输车车体包括底盘、载物平台和胶轨复合轮；无人驾驶系统包括多线激光雷达、深度相机、毫米波雷达、摄像头、UWB定位标签、超声波传感器、工控机和整车控制器，各传感器安装在底盘上且与工控机电连接；“天轨‑地轨‑地面”自主转换系统包括液压立柱和驱动制动装置，液压立柱底端设置在底盘上，液压立柱顶端设有驱动制动装置。本发明在井下天轨、地轨和地面三种路况下都能行驶，可实现天轨‑巷道路面、天轨‑地轨及巷道路面‑地轨之间的自主切换。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 复合 无人驾驶 井下 连续 运输车 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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