[发明专利]基于奇异摄动和数据驱动反步法的单连杆柔性臂控制方法

摘要

本发明提供一种基于奇异摄动和数据驱动反步法的单连杆柔性臂控制方法，涉及柔性机械臂建模和控制技术领域。根据奇异摄动理论对柔性臂模型进行解耦，得到快慢两个子系统模型。考虑两个子系统具有不确定性，对子系统设计数据驱动反步控制器，并组合得到复合控制器实现双重控制目标。数据驱动反步控制器利用测量变量及导数信号估计模型不确定项，进而设计控制器中的补偿项。最后设计稳态处理方法解决控制信号在稳态时周期性振荡的问题。本发明能实现具有模型不确定性的柔性臂的角度轨迹跟踪和振动抑制的控制目标，且效果很好，原因在于本发明参数易于整定，且能够同时兼顾角度跟踪和振动抑制的双重控制目标。