[发明专利]基于柔性球铰的空间三平移并联微操作机构动力学建模方法有效
| 申请号： | 202110528676.8 | 申请日： | 2021-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN113158529B | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 任军;曹秋玉;李其良;吴瀚海;林有为 | 申请（专利权）人： | 湖北工业大学 |
| 主分类号： | G06F30/23 | 分类号： | G06F30/23;G06F111/04;G06F119/14 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 肖明洲 |
| 地址： | 430068 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于柔性球铰的空间三平移并联微操作机构动力学建模方法，利用拉格朗日法建立机构的动力学模型。首先，基于伪刚体模型分别利用封闭矢量法和坐标变换法得到了机构输入与输出的雅克比矩阵和柔性球铰角位移与动平台位姿的关系。然后在指定坐标系下求解得到机构构件的总动能、总重力势能以及柔性球铰的弹性变形势能。将机构的总动能与总势能代入拉格朗日方程，整理得机构的动力学方程，进而得到机构的固有频率表达式。由MATLAB进行数值算例分析得到机构固有频率理论解，同时，利用ANSYS进行仿真分析，对比二者结果验证所建立的动力学理论模型的正确性。本发明专利对基于柔性球铰传递力与运动的微操作机构的动力学建模具有重要指导意义。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 柔性 空间 平移 并联 操作 机构 动力学 建模 方法 | ||
【主权项】：
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